关于任何一个参照系和坐标系，都只有属于这个参照系和坐标系的空间和时刻。

凭据时刻的相对性：参照分歧的物体运动，就会产生分歧的时刻。孤立的操作系统可能界说自己的时刻；时刻基准可能轻易挑；有操作联系的事物只能遴选一个时刻作为标定时刻。

若是把数控加工系统看作是孤立系统，就可能凭据必要界说时刻。遴选工艺过程的发展过程作为参阅时刻。参阅时刻用相对标定时刻的扭转速度和长度来衡量。如：线切割机床使用电极间的电压扭转过程，数控磨床磨削力扭转过程，提出凭据加工轨路的几许曲率大幼操控加工过程。遴选影响工艺过程的首要因数作为数控系统孤立时刻，使加工规划切合工艺要求。

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运动微分方程的可暗示成静态范函和动态范函的乘积。静态范函是几许映射算子和几许参数t对参阅时刻的扭转率的乘积，动态泛函是参阅时刻对标定时刻的扭转率。因而，动态操控时，可能预先规划静态泛函，再当令引进动态参数。

运动过程可能这样描述：几许身分有关于参数t扭转，参数t有关于参阅时刻扭转：凭据自界说时刻的数控加工运动规划步骤标定时刻扭转。为了使轨路操控简化，可能遴选几许参数t作操控参数。几许参数与时刻是不有关的，它们之间的联系是报答给定的，如梯形速度规定，有限加快度规定，并且要在轨路的全程实现以上规定。这是凭据空间方位的规划。

运动规划的使用传统的方位操控存在难以解决的问题：用满足幼的步长，不能解决方位及其导数的逼近，并且核算量大，即便是直线轨路，操控也极度繁琐。运动参数是由位移参数求导而来，譬喻位参数更简略甚至有可能是常量。在轨路运动中，方位参数是无穷扭转，运动参数有可能是常量或阶次更低的变量。总之，运动参数操控譬喻位操控更简略，更全面。

结论经过对轨路运动几许相对性和时刻相对性的分析，推导了轨路运动方程。提出了用工艺关键身分作为参阅时刻的新概想，找到了凭据理想模型和实际模型的运动规划简洁步骤。分析在理想情况时，凭据方位或标定时刻运动规划的不足，提出了凭据自界说时刻的运动规划步骤。规划的了局是运动参数的简化核算式，蕴含几许参数表白式和参阅时刻当令扭转信息。

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